Обычно уже есть:
nmapcurlПоставить по необходимости:
sudo apt update
sudo apt install -y docker.io jq python3-docker
sudo nmap -sS -sV --open -p- --min-rate 2000 <IP>
Если известно, что порт около 2375:
sudo nmap -sS -sV --open -p 2375-2398 <IP>
sudo nmap -sV -p <PORT> --script "docker-*" <IP>